Servius Tullius (procvjetao je 578–535 p.n.e.), tradicionalno šesti rimski kralj, zaslužan za Servijski ustav, koji je građane podijelio u pet klasa prema bogatstvu. Ovo pripisivanje može biti čitanje natrag u neizvjesnu prošlost reformi koje nisu izvedene do puno kasnijeg datuma. Za to je zaslužan, vjerojatno pogrešno, i uvođenje kovanog srebra i bronce.
Prema jednoj tradiciji, Servije je bio etrurski, ali druge verzije sugeriraju da je bio latinski. Osnovao je najstarije i najvažnije svetište latinskog božanstva Dijane na brdu Aventine. Ključni ugovor između Rima i Latinske lige također je dodijeljen njegovoj vladavini. Dvije razine svetišta iskopane u crkvi Svetog Omobona datiraju iz doba Servija. Servijski zid koji okružuje Rim, pripisan ovom razdoblju, potječe, međutim, iz 4. st. Pr.
U legendi je rođen rob u kućanstvu petog (tradicionalnog) kralja, Tarquiniusa Priscusa, čija se kći udala i za koga je naslijedio kontru svoje svekrve Tanaquil, koja je imala proročke moći i vidjela njegovu veličinu, Car Klaudij (vladao ad 41–54), etruščanski povjesničar, rekao je da je Servij bio etruščanski međuopasnik po imenu Mastarna. Servija je na kraju ubila njegova kći i njen suprug, sedmi kralj, Lucij Tarquinius Superbus.
